В 70-х годах XIII века в Генуя началась гражданская война между Гвельфами, сторонниками римского папы, и Гибеллинами, которых поддерживал Германский император. Гибеллины одержали победу, и Гвельфы были вынуждены отправиться в изгнание. Среди прочих беглецов было семейство Гримальди. 8 января 1297 г. Франческо Гримальди по прозвищу Хитрец со сторонниками захватил принадлежавшую Гибеллинам крепость. Согласно легенде, Гримальди, переодетые в монашеские рясы, постучал в ворота замка, а, когда их впустили, выхватили из-под ряс мечи и с боем захватили крепость.

Первое время Монако находилось под управлением Раньеро Гримальди. сеньора Канна, а затем на некоторое время перешли под власть Генуи. 12 сентября 1331 г. Карло Гримальди повторно захватил крепость, и в 1342 г. стал сеньором Монако. Впоследствии генуэзцы еще неоднократно захватывали Монако, но всякий раз Гримальди возвращали себе власть. Лишь в начале XVI века о вражде было забыто навсегда. В 1346 и 1355 гг. Гримальди приобрели Ментону и Рокбрюн-Кап-Мартен, которые до 1861 г. составляли единое целое с Монако. В 1448 г. Жан I уступил половину Ментоны и Рокбрюна герцогам Савойским в обмен на компенсацию, которую правители Монако регулярно получали с 1448 по 1507 гг. и с 1716 по 1816 гг. В 1454 г. перед смертью Жан I установил порядок наследования по праву первородства по мужской линии, а в случае отсутствия таковых - по женской.

В XV-XVI веках сеньоры Монако активно искали покровительства более сильных правителей. Заключались союзы то с Флоренцией, то с Савойей, то с Миланом, то с Францией. В 1489 г. суверенитет Монако был признан герцогом Савойским, 1512 г. - королём Франции, а в 1524 г. - папой римским. В 1524 г. по Бургоссокму соглашению Монако перешло под испанский протекторат, и в 1605 г. в крепости был размещён испанский гарнизон. В 1612 г. Оноре II получил титул князя. Однако в ходе Тридцатилетней войны Монако захватили французы, выбив оттуда испанцев. В 1641 г. между Оноре II и Людовиком XIII было подписано Пероннское соглашение, по которому князь Монако признавал себя вассалом короля Франции, получая во владение также графства Валентинуа, Карладе, Бо и Сен-Реми. Также Людовик компенсировал князю потерю неаполитанских владений Гримальди, конфискованных испанским королем.

В декабре 1678 г. Луи I принял свод законов Монако, известный как "Кодекс Луи". В 1731 г. со смертью князя Монако Антуана пресеклась мужская линия рода Гримальди, и, согласно закону о наследовании, корона перешла к его зятю Жаку-Франсуа де Гойон-Матиньон, который по условиям брачного контракта взял фамилию Гримальди.

После революции 1793 г. отношения Франции и Монако испортились. Республиканцы захватили "Порт-Эркюль", провозгласив его своей собственностью, и лишь по Парижскому соглашению 1814 г. суверенитет княжества был восстановлен, а Венским конгрессом 1815 г. подтвержден. Несмотря на то, что по решению конгресса Монако находилось под протекторатом Сардинии, князья продолжали поддерживать отношения с Францией и заседать во французском парламенте. 24 марта 1860 г. в благодарность за помощь в войне за объединение Италии Сардиния уступила Франции средиземноморское побережье от Ниццы до Ментоны и вывела оттуда свои войска. 2 февраля 1861 г. Наполеон III признал суверенитет Монако, а князь Карл III уступил Франции Ментону и Рокбрюн в обмен на компенсацию в 4 миллиона франков. В 1865 г. был подписан договор, по которому была установлена граница Франции и Монако и заключен таможенный союз двух государств. Для укрепления связей Франции и Монако в конце XIX века была построена железная дорога.

Постепенно Монако начало превращаться в мировой центр отдыха, туризма и игорного бизнеса. В 1865 г. "Общество любителей морских купаний" открыло первое казино в Спелюже, который с 1866 г. стал называться Монте-Карло.

В 1881 г. был принят Гражданский кодекс Монако, а в 1882 г. - Статут Правящего дома, позволявший князю выбирать преемника в случае отсутствия прямых наследников. В 1911 г. была принята Конституция Монако. В 1919 г. Франция взяла на себя обязанности по обороне княжества. Два государства заключили военный и экономический союз.

Во время Второй Мировой войны Луи II, хоть и старался сохранить нейтралитет княжества, но не смог не поддержать своего старого армейского друга маршала Петена, возглавлявшего вишистское правительство Франции. Это вызвало сильные внутренние противоречия, так как большинство италоговорящего населения Монако поддерживало итальянское фашистское правительство Муссолини. В 1943 г. Монако было оккупировано итальянскими войсками, а после краха Муссолини - немецкими. Нацисты выслали из княжества всех евреев. Среди пострадавших был Рене Блюм, основатель оперного театра, умерший в концлагере. Однако согласно секретному распоряжению Луи II полиция Монако заранее предупреждала потенциальных жертв о готовящихся арестах.

В 1962 г. Ренье III подписал новую конституцию, по которой женщины получили право голоса на выборах, была отменена смертная казнь, учрежден Верховный Суд. С 1993 г. Монако стало членом ООН. В 2002 г. было подписано новое соглашение с Францией, гарантировавшее независимость Монако даже в случае прерывания династии Гримальди. Тогда же был принят новый закон о престолонаследии, согласно которому князь потерял право выбирать наследника в случае отсутствия собственных детей, но в число наследников были включены родственники, рожденные от не правившего члена династии.

Наряду с Лихтенштейном, Монако является единственным европейским государством, где монарх оказывает реальное влияние на государственные дела. Несмотря на наличие конституции и принципа разделения властей, власть князя ничем не ограничена. Князь является главой государства и выбирает премьер министра из трёх кандидатов, выдвинутых правительством. Законы принимает однопалатный парламент - Национальный Совет, но он не имеет права законодательной инициативы. Каждый закон должен быть утвержден монархом. Князь также является представителем Монако на международном уровне, имеет право объявлять амнистию и решает вопрос о предоставлении гражданства Монако.